Control de motores de corriente continua con ESP32 y módulo L298N

// TUTORIAL INGTELECTO PRO - ROBOT ESP32 L298N

// Control de Dirección y Velocidad
// --- DEFINICIÓN DE PINES ---

// Motor A (Derecha)

const int enA = 14; // Pin de Velocidad (PWM)

const int in1 = 27; // Dirección 1

const int in2 = 26; // Dirección 2
// Motor B (Izquierda)

const int enB = 32; // Pin de Velocidad (PWM)

const int in3 = 25; // Dirección 1

const int in4 = 33; // Dirección 2
// --- CONFIGURACIÓN PWM ---

const int freq = 1000; // Frecuencia 1 KHz (Ideal para motores)

const int pwmChannelA = 0; // Canal interno 0

const int pwmChannelB = 1; // Canal interno 1

const int resolution = 8; // Resolución 8 bits (Valores 0 a 255)
void setup() {

// 1. Configurar pines de dirección como SALIDA

pinMode(in1, OUTPUT);

pinMode(in2, OUTPUT);

pinMode(in3, OUTPUT);

pinMode(in4, OUTPUT);
// 2. Configurar pines PWM (Nueva API ESP32 3.0+)

// Asociamos el pin físico al canal y frecuencia

ledcAttachChannel(enA, freq, resolution, pwmChannelA);

ledcAttachChannel(enB, freq, resolution, pwmChannelB);
Serial.begin(115200);

Serial.println("Robot Iniciado - Motores Listos");

}
void loop() {

Serial.println("Movimiento: ADELANTE a media velocidad");

moverAdelante(128); // Velocidad 0-255 (128 es 50%)

delay(2000);
Serial.println("Movimiento: GIRO RÁPIDO");

girarDerecha(200);

delay(1500);
Serial.println("Movimiento: DETENIDO");

detenerMotores();

delay(2000);
Serial.println("Movimiento: ATRÁS suave");

moverAtras(100);

delay(2000);

}
// --- FUNCIONES DE CONTROL ---
void moverAdelante(int velocidad) {

// Motor A Adelante

digitalWrite(in1, HIGH);

digitalWrite(in2, LOW);

ledcWrite(enA, velocidad); // Aplicar PWM
// Motor B Adelante

digitalWrite(in3, HIGH);

digitalWrite(in4, LOW);

ledcWrite(enB, velocidad);

}
void moverAtras(int velocidad) {

// Invertimos la lógica de los pines IN

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, HIGH);

ledcWrite(enA, velocidad);
digitalWrite(in3, LOW);

digitalWrite(in4, HIGH);

ledcWrite(enB, velocidad);

}
void girarDerecha(int velocidad) {

// Motor A Atras, Motor B Adelante (Giro sobre su eje)

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, HIGH);

ledcWrite(enA, velocidad);
digitalWrite(in3, HIGH);

digitalWrite(in4, LOW);

ledcWrite(enB, velocidad);

}
void detenerMotores() {

// Todo en LOW para frenar

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, LOW);

digitalWrite(in3, LOW);

digitalWrite(in4, LOW);

ledcWrite(enA, 0);

ledcWrite(enB, 0);

}